7. jaanuaril 1909. a. avati Pärnu linna avalik tasuta lugemistuba Elevandi uulitsal, majas number 7, linna rahvamaja kolmandal korrusel. Lugemistoa avamiseks oli tellitud 400 eestikeelset raamatut ja 16 nimetust eesti-, vene- ja saksakeelseid ajalehti.
Raamatukogu asutajateks olid linnanõunik August Klein, algkooliõpetaja August Kuusberg ja Elisabethi kiriku abiõpetaja Johan Kõpp.
1920. aastail asus raamatukogu Nikolai-Vilmsi (praegu Nikolai) tänaval majas nr. 2.
1930.a. koliti ruumipuudusel Pärnu Eesti Kooliseltsi ruumidesse Rüütli 55.
Kui 1925. aastani oli raamatukogus tööl ainult juhataja, siis alates 1926. a. olid juhatajale abiks teenija ja koristaja.
1941. a. koliti raamatukogu Rüütli 30.
1946. a. loodi lasteraamatukogu.
1953. a. jaanuarist-juunini kandis Pärnu keskraamatukogu Pärnu Oblastiraamatukogu nime.
1970. a. omistati raamatukogule Johannes Semperi nimi.
1971. a. alustati väikeste raamatukogude ühendamist keskraamatukoguga. Moodustati komplekteerimisosakond ja Ülejõe ning Raeküla raamatukogu muudeti keskraamatukogu haruraamatukogudeks.
1973. a. sai raamatukogu uued ruumid kõrvalmajja Kalevi 28 (praegu Rüütli). Lugejatele avati avar lugemissaal 1974. a. algul.
1977. a.suvel avas raamatukogu suvise laenutuspunkti rannas. Laenutuspunkt oli mõeldud puhkajate paremaks teenindamiseks.
1989. a.otsustas linnavalitsus alustada juurdeehitust Rüütli 30 majale ja laenutusosakond koliti Papiniidu 50 (Kultuurikeskus Mai).
1995. a. avati muusikaosakond ning ajalehtede ja kunstikirjanduse lugemissaal (Rüütli 30).
1996. a. võeti kasutusele arvutiprogramm Kirjasto 3000 ja 1997. a. alustati kogu saabunud kirjanduse sisestamist arvutisse.
1997. a. alustati maakonna raamatukogude teenindamist, kuna Pärnumaa Keskraamatukogu likvideeriti.
1998. a. avati koostöös Saksa Suursaatkonna ja Goethe Instituudiga saksa lugemissaal (Jalaka 8)
1999. a. kuulutas linnavalitsus välja uue raamatukogu maja arhitektuurikonkursi. Võitjaks tuli arhitektuuribüroo 3+1 (arhitektid M. Kaasik, K. Komissarov, A. Ojari, M. Tüür, I. Valdur).
2002 .a. algas uue raamatukoguhoone ehitus (Akadeemia 3 ) ja maja I etapp valmis 2002. a. oktoobris.
2003. a. mais avati uus maja lugejatele.
2002. aastal liideti Pärnu Keskraamatukogu kataloog elektroonilise andmebaasiga URRAM.
2006. aastal läksid Pärnu Keskraamatukogu ja haruraamatukogud üle elektroonilisele laenutamisele.
2007. aasta oktoobris alustati Pärnu Keskraamatukogu hoone II etapi ehitustöödega.
7. novembril 2008. aastal avati hoone täismahus.
Aasta Tegu 2008 on Pärnu Keskraamatukogu hoone lõpuni ehitamine.
Arhitektuuribüroo "3+1" arhitekte tunnustati Pärnu Keskraamatukogu hoone projekteerimise eest Eesti Kultuurkapitali arhitektuuri aastapreemiaga.
7. jaanuaril 2009. a. tähistati Pärnu Keskraamatukogu 100ndat tegevusaastat, sel puhul ilmus ka raamat "Pärnu Keskraamatukogu 100 aastat".
Pärnu Keskraamatukogu pälvis Pärnu kultuuri aastapreemia 2011.
6. septembril 2013. a. paigaldati Pärnu Keskraamatukogu peasissekäigu kõrvale raamatute tagastuskast, kuhu saab raamatuid tagastada ööpäevaringselt.
1. juunist 2017. a. on Pärnu Keskraamatukogul uus logo. Logo autor on Mariel Põld.
Logol olevat märki võime tõlgendada mitmeti. Sellel võib näha kahte avatut raamatut, mis teineteise poole vaatavad. Nende vahel toimub suhtlus, milleks ka raamatukogu võimaluse annab. Lisaks saame märki vaadata kui uksi, mille avatus kutsub alati kõiki huvilisi raamatukokku. Märk peidab endas ka kaasaegseid suhtlusvahendeid, milleks on sülearvutid. Tänapäeval leidub palju võimalusi suhtlemiseks ning koosviibimiseks. Ka raamatukogu pole enam ainult koht raamatutele vaid lisaks ka paik koosviibimisteks ja ajaveetmiseks. Punane värv logos sümboliseerib kirge, mis antud kontekstis on suunatud raamatutele ja suhtlusele. Sinine on tuletatud Pärnu sinisest temaatikast- meri, vapp ja lipp.
1. maist 2018. a. on Pärnu Keskraamatukogu haruraamatukogud Audru, Jõõpre, Lindi, Lavassaare, Aruvälja, Tõstamaa, Tõhela, Pootsi ja Paikuse raamatukogud.
Oktoobris 2018 valmis veebileht "Pärnumaa rahvaraamatukogud kuni 31.12.2017. a". 2017. aastal läbiviidud haldusreformi käigus liitusid mitmed vallad ja muutusid ka maakondade piirid. 1. jaanuarini 2018. a oli Pärnumaal 19 omavalitsusüksust 43 raamatukoguga. Pärast reformi on Pärnumaal 7 omavalitsusüksust 51 raamatukoguga. Sellel veebilehel on jäädvustatud Pärnumaa raamatukogude haldusreformieelne võrgustik.
2020. aasta detsembris paigutati Pärnu Keskraamatukogu juurde raamatukapp, mis võimaldab lugejatel raamatud kätte saada neile sobival ajal. Raamatuid on võimalik kätte saada ööpäevaringselt, tellides need raamatukappi. 23-kohaline raamatukapp asub Pärnu Keskraamatukogu (Akadeemia 3) parklapoolses küljes kaldtee all. Lisaks paigutati raamatukapi kõrvale ka teine tagastuskast.
21. oktoobril 2022 avati raamatukogu kõrval mälestuspingid teenekatele raamatukoguhoidjatele Leida Taltsile ja Saima-Õie Andlale. Leida Talts (6.07.1930- 24.08.2021) on teatriloolane ja kauaaegne Pärnu Keskraamatukogu üldlugemissaali juhataja. Leida algatusel toimusid raamatukogus populaarsed luule- ja kirjandusõhtud, samuti on ta koostanud Pärnu Endla ajaloo, kirjutanud artikleid Eesti erinevate teatritegelaste kohta.
Saima-Õie Andla (08.05.1942-30.04.2018) oli Pärnu Keskraamatukogu direktor 1985-2012, uue maja ehitamise eestvedaja. Nii Leida kui Saima on Pärnu linna vapimärgi kavalerid, lisaks on Leida Talts pälvinud ka Johann Voldemar Jannseni auhinna.
18. juulil 2024 paigaldati Pärnu Keskraamatukogu II korrusele iseteenindusautomaat, mille abil saavad lugejad ilma töötaja sekkumiseta laenata või tagastada raamatuid ning pikendada tagastustähtaega.
Raamatukogu direktorid läbi aegade
1920-1923 Mart Lekstein (Mart Lepaste)
1923-1945 Johannes Saar
1945-1954 Dagmar Bell
1954-1986 Ilme Kallasmaa
1986-2012 Saima-Õie Andla
2012- 2022 Heinike Sinijärv
2022 - Krista Visas